Pierwsze wzmianki o Zagórowie spotykamy w dokumencie księcia wielkopolskiego Władysława Odonica i arcybiskupa gnieźnieńskiego Fulka z 23 IX 1240 r., które dotyczyły nadania dziesięcin z wsi : Skokum, Kopojno, Trąbczyn, Szetlewek, Łukom i Wrąbczyn dla opactwa cysterskiego w Lądzie nad Wartą.Później wzmiankowano o wsi Zagórów w potwierdzeniu nadania przez Mieszka III Starego Lądu dla Cystersów w 1145 r., w dokumencie księcia Bolesława Pobożnego z 10 XII 1262 r., na mocy którego klasztor otrzymał niezwykle bogate uposażenie w postaci okolicznych wsi.

Zezwolenie na lokalizację miasta otrzymał opat lądzki z rąk króla Władysława Jagiełły w 1407 r. Mówiło ono o tym, że Zagórów ma mieć wszystkie prawa i przywileje przysługujące miastom i ma być wyjęte spod prawa polskiego i przeniesione na prawo niemieckie, magdeburskie: „…dajemy i pozwalamy mocą niniejszego aktu, władzę i możność utworzyć miasto po wieczne czasy. Dając i zezwalając temuż miastu Zagórowo wszystkie prawa cywilne, które posiadają i inne miasta państwa Naszego, i aby tem łatwiej miasto Zagórowo mogło się rozwijać i stawać się znanym, miasto to z prawa polskiego przenosimy na prawo niemieckie magdeburskie po wieczne czasy”.

Jednakże faktyczna lokacja miasta nastąpiła dopiero w 1445 roku, kiedy to doszło do nadania właściwego przywileju lokacyjnego. Przyczyn tego stanu rzeczy można szukać m.in. w tym, że nieco wcześniej, bowiem w 1418 r. przeprowadzono lokację Lądu, który przeniesiono z prawa polskiego (ziemskiego) na magdeburskie.

Przywilej lokacyjny Zagórowa wystawiono 3 IX 1445 r. Mieszkańcy uzyskali prawo ważenia piwa, które musieli nabywać karczmarze z wszystkich wiosek klasztornych położonych w okolicy Lądu, Lądka i Zagórowa. Mieszkańcy otrzymali oprócz prawa warzenia piwa, prawo wyrębu drzewa na budowę domostw i na rybołówstwo.

W 1655 roku następuje najazd Szwedów na Polskę . Zagórów zostaje po kapitulacji w Ujściu zajęty przez wojska szwedzkie i kompletnie zniszczony. Wojska te opuszczają zrujnowany Zagórów dopiero po roku.

Jedną z niewielu inwestycji, jaka po tym ma miejsce, jest dobudowanie w 1686 roku kaplicy południowej do istniejącego już kościoła, w miejscu, gdzie znajdowały się fundamenty dawniej istniejącego prezbiterium. Sytuacja, w jakiej znalazło się miasto, nie pozwala co prawda na jako taki rozwój, ale pozwala jednak mu trwać. Z pewnością podstawowy na to wpływ miał stosunek do miasta jego właściciela, który starał się utrzymać jego egzystencję.

Zniszczenia spowodowane podczas najazdu szwedzkiego powiększył w roku 1790 pożar. Trzy lata później w czasie rozbiorów Polski, Zagórów przeszedł do zaboru prukiego. Po utworzeniu Księstwa Warszawskiego miasto weszło w skład powiatu konińskiego, a od 1815 roku należało do Królestwa Polskiego. W 1870 roku władze rosyjskie pozbawiły Zagórów praw miejskich.

^{Zagórów na mapie z okresu II Wojny Światowej}

W XX wiek Zagórów wkroczył z dużym zacofaniem gospodarczym. Wówczas w mieście liczącym 2300 mieszkańców był jeden młyn i kilkanaście warsztatów rzemieślniczych. Głównym zajęciem ludności była uprawa roli. Po pierwszej wojnie światowej w niepodległej Polsce Zagórów odzyskał swoje dawne prawa. Wzrosła liczba mieszkańców do 4 tys., zatrudnionych w młynie, tartaku, zakładach usługowo-handlowych i w rolnictwie. W okresie okupacji hitlerowskiej część ludności została wywieziona do Generalniej Guberni, a około 570 Żydów i Polaków zginęło w obozach koncentracyjnych.